Tech Stack
SolidWorks
URDF
MoveIt
TRAC-IK
ROS
Description
自研四轴机械臂项目，利用SolidWorks生成完整的机械臂URDF，并使用xacro使其得到扩展。
通过config文件实现动态修改机械臂的刚度、响应速度、软限位等参数。
- 利用SolidWorks生成完整的机械臂URDF
- 使用xacro实现模型扩展
- 通过config文件动态修改机械臂参数
- 使用MoveIt查看运动情况
- 使用TRAC-IK实现逆解解算
- 使用T形规划实现100Hz流畅运动
- 开发校准零位程序
- 落地咸宁市中心医院实现导诊问诊
Page Info
URDF建模
SolidWorks生成URDF模型
