搭载鑫拓机械臂的远游机器人

搭载鑫拓机械臂的远游机器人项目，实现了从电机到整机的驱动控制。

调节位置环和速度环的PID参数，使其在装配灵巧手后不会出现剧烈抖动。

• 调节位置环和速度环的PID避免机械臂剧烈抖动
• 实现电机驱动和机械臂驱动的分离控制
• 完成机械臂录制和复现功能
• 在不焦虑咖啡场景进行抓咖啡展示

PID优化前后对比

左：优化前 | 右：优化后